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起重吊装安检措施    

定期进行安全检测，预防完善起吊过程中的安全检测、预防措施。

（1）起吊过程中安排专人检测千斤顶，使用通讯设备实施报告千斤顶的运行状况，济南大件运输移位，严防千斤顶出现打滑等失效的情况。

（2）安排千斤顶检测的同时还要安排专人检测油泵的情况，若出现过热、漏油及压力输出不稳定的情况时也要及时上报，济南大件运输安装，通过总指挥同意后全场停止作业进行检查维修，严禁单方面下达指令。

（3）在起吊过程中须在桁架两端设置绳索，保证桁架稳定性，济南大件运输搬迁，防止桁架晃动。

（4）在吊装到指定位置后进行焊接工作，在焊接时要做防止电弧烧伤，还要对钢绞线及锚件做好绝缘工作。

（5）为保证起吊工程的顺利进行，本着安全首位、预防为主的原则，在起吊前应做好应急防范准备，济南大件运输，制订相应的防范措施。

以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型，并对其运动特性进行了分析，提出了AGV的运动控制策略，获得了AGV轨迹跟踪的控制规律，并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹，应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。
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